作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。大量应用在关节型机器人减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
一、机器人减速器之RV减速机：
RV减速机原理：RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机、内燃机或其它高速运转动力通过减速机输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。
结构特点：传动比大、精度高、效率高、寿命长
应用领域：机械手、机床、装配装置、搬运装置
二、机器人减速器之谐波减速机
谐波减速机原理：柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合过程就如同两个纯滚动（无滑动）圆环一样，两者在任何瞬间，在节圆上转过弧长必须相等。由于柔轮比刚轮在节圆周长上少了两个齿距，所以柔轮在啮合过程中，就必须相对刚轮转过两个齿距角位移，这个角位移正是减速机输出轴的转动，从而实现了减速目的。
结构特点：体积小、重量轻、传动比大、精度高、传动平稳、效率高
应用领域：轻型工业机器人/机械臂、精密测量装置、对体积有要求的精密传动系统
对于采用润滑油作为润滑介质的机器人减速器来说，由于柔轮和钢轮高速啮合的过程中，齿面间相对滑动速度大，其配套润滑油的作用在于减少齿轮摩擦副在传动过程中产生的热量，起到散热作用，保证齿轮充分润滑，减少摩擦，防止齿轮发生磨损甚至胶合，达到提高传动效果和承载力的目的。而随着工业机器人减速器趋于小型化、轻量化、高速化和重载化的发展趋势，其工况条件势必更加苛刻，对其配套用油提出了更高的性能要求。
从工机器人减速器用油性能要求来看，随着工业机器人减速机趋于小型化、轻量化、高速化、重载化，其配套用油需要更为优异的极压抗磨性能、抗泡性能、防锈防腐性能、抑制油泥沉积以及更长的换油周期。
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